Нечеткая модель управления контейнерным краном.

Санкт-Петербургский Государственный Университет. Факультет ПМ-ПУ. Санкт-Петербург, 2008.

Содержание:

ВведениеПостановка задачиЭтапы подготовкиМат ОбоснованиеMatLabFuzzyTechЗаключениеДальнейшие направленияЛитератураНа главную

Постановка задачи.

Подъёмный кран предназначен для подъёма и перемещения грузов при проведении строительных, монтажных, ремонтных, погрузочно — разгрузочных и других работ. Кран представляет собой грузоподъёмную машину циклического действия.

 

Рабочий цикл крана состоит из трёх этапов:

  1. захват груза;
  2. рабочий ход (перемещение груза, разгрузка);
  3. холостой ход (возврат грузоподъёмного механизма в исходное положение).

Рабочий и холостой ход на диаграммах движения имеют также три характерных участка: разгон, установившееся движение и торможение.причем, очень важное значение имеют участки разгона и торможения, т.к. именно в эти моменты и возникают динамические нагрузки.

Одной из важнейших особенностей контейнерных козловых кранов является возможность перекрывать большие перегрузочные и складские площади, по которым проложены подъездные пути разных видов транспорта, например автомобильного и железнодорожного. Краны этого типа в основном используются в терминалах с большим грузооборотом и темпом обработки контейнеров железнодорожных, автомобильных, морских, речных, а также на контейнерных площадках промышленных предприятий и складов. У контейнерных кранов грузозахватным органом крана является спредер.

Франция.

Россия.
Схематическое устройство контейнерных кранов показано на рисунке. Они соединяются с моноблочными контейнером гибким тросом и поднимают контейнер к кабине крана. Кабина крана вместе с контейнером может перемещаться в горизонтальном направлении по направляющим типа рельсов. Когда контейнер поднимается к кабине, а кран приходит в движение, контейнер начинает раскачиваться и отклоняться от строго вертикального положения под кабиной крана. Эта ситуация показана на след.рисунке:

Проблема заключается в том, что пока контейнер раскачивается в ходе своей транспортировки и отклоняется от вертикали, он не может быть опущен на основание цели перемещения, в качестве которой используются железнодорожные платформы или другие транспортные средства.

Анализ действий крановщиков-операторов, выполняющих управление краном, показывает, что они в своей работе применяют следующие эвристические правила:

1. Начинать движение следует со средней мощностью.

2. Если движение уже началось и кабина находится далеко от цели, отрегулировать мощность двигателя таким образом, чтобы контейнер оказался несколько позади кабины крана.

3. Если кабина находится близко над целью, уменьшить скорость таким образом, чтобы контейнер находился несколько впереди кабины крана.

4. Когда контейнер находится очень близко от позиции цели, следует выключить мощность двигателя.

5. Когда контейнер находится прямо над позицией цели, следует остановить двигатель.

Далее.
Сайт управляется системой uCoz